Caso você tenha feito a configuração de boleto corretamente: Como cadastrar ou editar uma configuração de boleto?
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E já tenha feito todas as configurações necessárias para emitir boleto para aquele determinado cliente: Cadastrei uma nova configuração de boleto. E agora?
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A opção de visualizar ou imprimir o boleto estará presente na coluna Ações da cobrança que foi gerada no seguinte ícone:
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